国度学问产权局消息显示，中国第一汽车股份无限公司申请一项名为“一种机械臂节制方式、安拆、计较机设备及存储介质”的专利，申请日期为2025年11月。本申请供给了一种机械臂节制方式、安拆、此中，获取机械臂的方针结尾位姿取初始关节角度；基于所述方针结尾位姿，引入自活动变量以参数化所述机械臂的关节空间，获得多组候选关节角度；建立关节活动价格函数，基于所述关节活动价格函数确定出从所述初始关节角度活动至各组候选关节角度的总价格；遍历所述自活动变量的取值范畴，按照所述关节活动价格函数从所述多组候选关节角度中筛选出总价格最小的解做为最优逆活动学解；基于所述最优逆活动学解生成节制信号，驱动所述机械臂的各关节活动，从而使所述机械臂的结尾达到所述方针结尾位姿。采用上述方式，可以或许提拔机械臂节制的精准性、经济性取靠得住性。